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Topic一覧
Topicは、操作中の機体に属するものを/ksp_vessel、bridgeプロセス自身に属するものを/pylonへ分けています。表の方向はROS2ノードから見た方向です。
Bridge
| 方向 | Topic | 型 | QoS / 内容 |
|---|---|---|---|
| Publish | /pylon/status | std_msgs/msg/String | Reliable / Transient Local。bridgeの稼働状態 |
| Publish | /pylon/diagnostics | diagnostic_msgs/msg/DiagnosticArray | モーター診断とWrench配分残差 |
IMU
センサーtimestampの間隔はKSPの物理時間を保持します。通信遅延やゲームの描画速度に合わせて飛行中にoffsetを飛ばしません。lifecycleはセンサーと独立したセッションheartbeatから生成します。udp_bridge --disable-ground-truthでは真値Topicとworld TFの配信を完全に無効化できます。このモードのVesselLifecycle.world_frameは空です。runtime_instance・runtime_epoch・runtime_generationがKSP側のセッションを表し、generationとorigin_sequenceは機体切替・時刻巻き戻り・セッションtimeoutからの復帰時に更新されるROS側の世代番号です。
全機体で追加パーツ・設定なしに、操作中の機体の3軸ジャイロと3軸加速度計を出力します。機体切替時も同じTopicを使用します。
| 方向 | Topic | 型 | QoS / 内容 |
|---|---|---|---|
| Publish | /ksp_vessel/imu/data_raw | sensor_msgs/msg/Imu | Best Effort / Volatile / depth 10。物理サンプル更新時、最大30 Hz |
header.frame_id=base_link、軸はX前方・Y左・Z上。angular_velocity は慣性系に対するrad/s（KSPの回転物理座標系では惑星の自転分を加算）、linear_acceleration はm/s²の比力（慣性加速度−重力）です。Z上向きで静止していれば約+g、自由落下中は約0となります。KSPの perturbation_immediate を機体軸へ変換し、ノイズやバイアスは追加しません。絶対姿勢は測定しないため orientation_covariance[0]=-1、角速度・加速度の共分散は未知を表す全要素0です。ROS IMU規約（REP-145） の imu/data_raw に対応します。
タイムスタンプはKSPのシミュレーション時刻を既存bridge時計に写像します。Flight以外、物理演算停止（packed）、ポーズ中は新規測定を出力しません。ロード・機体切替・unpack直後は1サンプル待ちます。仮想センサーは機体重心の比力を機体軸で表すもので、個別パーツ位置の回転による加速度はモデル化しません。非アクティブ機体の個別Topicは作成しません。
スタートラッカー
| 方向 | Topic | 型 | 内容 |
|---|---|---|---|
| Publish | /ksp_vessel/star_tracker/<id>/state | pylon_interfaces/msg/StarTrackerState | 姿勢・共分散・valid・測定不能理由を同時配信 |
| Publish | /ksp_vessel/star_tracker/<id>/attitude | geometry_msgs/msg/QuaternionStamped | 有効な慣性姿勢のみ |
専用パーツを取り付けると既定5 Hz、Reliable / Volatile / depth 10で配信します。位置は測定しません。state.valid=false時はquaternionが全0、共分散先頭が−1です。通信断でもstale状態を通知します。座標・制約・再捕捉・Topicの寿命はスタートラッカーを参照してください。
機体・モデル
| 方向 | Topic | 型 | QoS / 内容 |
|---|---|---|---|
| Publish | /ksp_vessel/lifecycle | VesselLifecycle | Reliable / Transient Local。実機体IDとframe lifecycle |
| Subscribe | /ksp_vessel/control/authority/command | ControlAuthorityCommand | Reliable。lease・SAS排他・e-stop |
| Publish | /ksp_vessel/control/authority/state | ControlAuthorityState | Reliable / Transient Local。確定したowner |
| Subscribe | /ksp_vessel/control/wrench_command | BodyWrenchCommand | Reliable。lease-bound base_link Wrench |
| Publish | /ksp_vessel/control/wrench_feedback | WrenchFeedback | requested / allocated / achieved / residual |
| Publish | /ksp_vessel/ground_truth/pose | geometry_msgs/msg/PoseStamped | Best Effort。ENU位置・姿勢 |
| Publish | /ksp_vessel/ground_truth/nearby_vessels | pylon_interfaces/msg/NearbyVessels | 自機と近隣機体の同時刻・同原点の絶対位置と速度。最大32機、2500 m以内、同天体・loaded/unpacked |
| Publish | /ksp_vessel/ground_truth/twist | geometry_msgs/msg/TwistStamped | Best Effort。ENU速度 |
| Publish | /ksp_vessel/ground_truth/twist_body | geometry_msgs/msg/TwistStamped | Best Effort。body速度 |
| Publish | /ksp_vessel/ground_truth/frame_angular_velocity | geometry_msgs/msg/Vector3Stamped | 惑星固定ENU軸の慣性系に対する回転角速度。評価器が慣性推定と比較するための情報 |
| Publish | /ksp_vessel/ground_truth/acceleration | geometry_msgs/msg/AccelStamped | Best Effort。ENU加速度 |
| Publish | /ksp_vessel/joint_states | sensor_msgs/msg/JointState | 全ROSサーボの状態 |
| Publish | /ksp_vessel/robot_description | std_msgs/msg/String | Reliable / Transient Local。プロキシURDF |
| Publish | /ksp_vessel/root_frame | std_msgs/msg/String | Reliable / Transient Local。RViz Fixed Frame名 |
| Publish | /tf | tf2_msgs/msg/TFMessage | Ground TruthとCoM基準proxy rootのdynamic TF |
| Publish | /tf_static | tf2_msgs/msg/TFMessage | proxy固定jointとsensor mount |
Ground TruthのENU軸は惑星固定です。真値の角速度もこの軸に対する値に揃え、KSP物理座標系の高度による切替に影響されません。IMUの慣性姿勢と比較する場合はframe_angular_velocityによる座標回転と速度の輸送項を評価側で加えます。デモの推定器・制御器はこのTopicを購読しません。
センサー
| 方向 | Topic | 型 |
|---|---|---|
| Publish | /ksp_vessel/lidar_2d/<lidar_2d_id>/scan | sensor_msgs/msg/LaserScan |
| Publish | /ksp_vessel/lidar_3d/<lidar_3d_id>/points | sensor_msgs/msg/PointCloud2 |
| Publish | /ksp_vessel/camera/<camera_id>/image_raw | sensor_msgs/msg/Image |
| Publish | /ksp_vessel/camera/<camera_id>/camera_info | sensor_msgs/msg/CameraInfo |
| Publish | /ksp_vessel/docking_ports/<id>/camera/image_raw | sensor_msgs/msg/Image |
| Publish | /ksp_vessel/docking_ports/<id>/camera/camera_info | sensor_msgs/msg/CameraInfo |
LiDARとRGBカメラのIDはVAB/SPHのEdit ROS2 Sensor IDで設定します。新規パーツにはlidar_2d_...、lidar_3d_...、camera_...のIDが自動生成されます。センサーTopicは最初の完全なデータで作成され、inactive通知または--topic-timeout-secの無通信で削除されます。
型付きアクチュエータ
個体ごとにTopicを作らず、種類ごとに1組のcommand / stateを共有します。すべてのcommandはidフィールドで対象を指定し、stateにも送信元のidが入ります。stateのnameは既存コード向けの同値エイリアスです。
| 対象 | Command Topic | State Topic | 型 |
|---|---|---|---|
| ROSサーボ／リニアモーター | /ksp_vessel/actuators/servo/command | /ksp_vessel/actuators/servo/state | MotorCommand / MotorState |
| KSP標準ホイール | /ksp_vessel/actuators/wheel/command | /ksp_vessel/actuators/wheel/state | WheelCommand / WheelState |
| Engine | /ksp_vessel/actuators/propulsion/command | /ksp_vessel/actuators/propulsion/state | EngineCommand / EngineState |
| RCSモジュール | /ksp_vessel/actuators/rcs/command | /ksp_vessel/actuators/rcs/state | RcsCommand / RcsState |
| デカプラー／フェアリング | /ksp_vessel/actuators/separation/command | /ksp_vessel/actuators/separation/state | SeparationCommand / SeparationState |
正式commandはauthority leaseとvessel_id / controller_id / lease_id / sequenceが必要です。commandはReliable / Volatile / depth 10です。通常のstateはBest Effort / Volatile / depth 10、分離stateはReliable / Transient Local / depth 10です。
ドッキングポート
| 方向 | Topic | 型 |
|---|---|---|
| Publish | /ksp_vessel/docking_ports/<id>/state | pylon_interfaces/msg/DockingPortState |
| Subscribe | /ksp_vessel/docking_ports/<id>/command | pylon_interfaces/msg/DockingPortCommand |
<id>の既定値はdocking_port_<persistentId>_<moduleIndex>です。commandはSELECT_CAMERA、STOP_CAMERA、RELEASEを提供します。
主な起動引数
| 対象 | 引数 | 既定値 |
|---|---|---|
| 機体センサー | --topic-prefix | /ksp_vessel |
| bridge状態 | --bridge-prefix | /pylon |
| 診断 | --diagnostics-topic | /pylon/diagnostics |
| Wrench command | --body-wrench-command-topic | /ksp_vessel/control/wrench_command |
| Authority command | --control-authority-command-topic | /ksp_vessel/control/authority/command |
| Authority state | --control-authority-state-topic | /ksp_vessel/control/authority/state |
| Wrench feedback | --wrench-feedback-topic | /ksp_vessel/control/wrench_feedback |
| Vessel lifecycle | --vessel-lifecycle-topic | /ksp_vessel/lifecycle |
| Ground Truth | --ground-truth-prefix | /ksp_vessel/ground_truth |
| アクチュエータ | --actuators-prefix | /ksp_vessel/actuators |
| ドッキングポート | --docking-ports-prefix | /ksp_vessel/docking_ports |
| joint state | --joint-states-topic | /ksp_vessel/joint_states |
| URDF | --robot-description-topic | /ksp_vessel/robot_description |
| root frame | --root-frame-topic | /ksp_vessel/root_frame |
全オプションはros2 run pylon_bridge udp_bridge --helpで確認できます。