テーマ
エンジン / RCS
Flight中のactive vesselにあるKSP標準ModuleEngines / ModuleEnginesFXとModuleRCS / ModuleRCSFXを自動検出します。専用パーツへの置き換えは不要です。
入出力Topic
| 方向 | Topic | 型 | 内容 |
|---|---|---|---|
| 入力 | /ksp_vessel/actuators/propulsion/command | pylon_interfaces/msg/EngineCommand | idで指定するEngine指令 |
| 出力 | /ksp_vessel/actuators/propulsion/state | pylon_interfaces/msg/EngineState | id付きEngine状態 |
| 入力 | /ksp_vessel/actuators/rcs/command | pylon_interfaces/msg/RcsCommand | idで指定するRCS指令 |
| 出力 | /ksp_vessel/actuators/rcs/state | pylon_interfaces/msg/RcsState | id付きRCS状態 |
フェイルセーフとKSP制約
メインスロットル、RCS 6軸、module固有throttleは既定0.5秒で0になります。連続噴射中はタイムアウトより短い周期で、lease内のsequenceを毎回増やしてpublishしてください。enabledだけの起動・停止にはthrottle timeoutを設定しません。
再点火不可、停止不可、燃料切れ、stage条件、throttleLockedなどKSP標準moduleの制約が優先されます。
型付きEngine Topic
Engine IDはengine_<persistentId>_<moduleIndex>です。commandはReliable、stateはBest Effortで、どちらもdepth 10です。
| EngineCommand field | 単位 | 内容 |
|---|---|---|
header | — | 現行bridgeでは指令変換に使用しない |
vessel_id / controller_id / lease_id | — | 取得済みauthority identity |
sequence | — | 同じlease内で単調増加する番号 |
id | — | 対象Engine ID |
enabled | — | Engineの起動状態 |
target_thrust | N | 目標推力 |
timeout_sec | s | override時間。0ならbridge既定値 |
bash
ros2 topic pub --once /ksp_vessel/actuators/propulsion/command \
pylon_interfaces/msg/EngineCommand \
"{vessel_id: <vessel-id>, controller_id: manual, lease_id: <lease-id>, sequence: 2, id: engine_12345_0, enabled: true, target_thrust: 50.0, timeout_sec: 0.5}"| EngineState field | 単位 | 内容 |
|---|---|---|
header | — | bridge受信時刻、frame_id = base_link |
id | — | Engine ID |
name | — | アクチュエータ名 |
enabled / operational / flameout | — | KSP module状態 |
throttle | 0.0..1.0 | 現在スロットル |
thrust / max_thrust | N | 現在推力 / 最大推力 |
command_active | — | 型付きoverride保持中か |
エンジンTVC（推力偏向）
型付き EngineCommand で、対象エンジンの標準 ModuleGimbal に個別入力を渡せます。ModuleEnginesFX も対象です。追加パーツは不要です。
| TVC Command field | 内容 |
|---|---|
has_gimbal_command | true でTVCを制御。false（既定値）で以前のTVC overrideを解除 |
gimbal_pitch | KSP pitch入力、−1〜1 |
gimbal_yaw | KSP yaw入力、−1〜1 |
gimbal_roll | KSP roll入力、−1〜1 |
これらは偏向角（rad）やROSの回転ベクトルではなく、KSPの操舵入力です。対象ジンバルだけが反応し、リアクションホイール・RCS・舵面へこの入力を送ることはありません。標準ジンバルの可動範囲、limiter、応答速度、lock、pitch/yaw/rollの有効設定を尊重します。ロールの効き方はノズル配置に依存します。
取得済みleaseを指定した例です。target_thrust はNで、TVCと同じメッセージで送ります。
bash
ros2 topic pub --once /ksp_vessel/actuators/propulsion/command \
pylon_interfaces/msg/EngineCommand \
"{vessel_id: <vessel-id>, controller_id: manual, lease_id: <lease-id>, sequence: 3, id: engine_12345_0, enabled: true, target_thrust: 50000.0, has_gimbal_command: true, gimbal_pitch: 0.2, gimbal_yaw: -0.1, gimbal_roll: 0.0, timeout_sec: 0.5}"継続制御はtimeoutより短い周期で送信し、送るたびに sequence を増やしてください。同じsequenceの繰り返しは受理されません。非有限値や−1〜1の範囲外は拒否します。timeout、lease喪失、緊急停止、機体切替時は偏向を中立へ戻し、標準ジンバル制御へ復帰します。
| TVC State field | 内容 |
|---|---|
gimbal_available | 対象エンジンのノズルに対応する標準ジンバルがある |
gimbal_command_active | 対応するジンバルにTVC overrideがある |
gimbal_pitch / gimbal_yaw / gimbal_roll | ジンバルへ渡した指令入力。実測偏向角ではない。overrideなしは0 |
TVC非対応エンジンは推力制御のみ動作し、gimbal_available はfalseです。複数のエンジンモードが同じジンバルを共有する場合、現在有効な指令のうち最大sequenceのTVC入力が優先され、stateは共有ハードウェアの指令を返します。Body Wrenchの自動配分はTVC角を最適化しません。TVCはこの個別Engine APIで指定してください。
型付きRCS Topic
RCS IDはrcs_<persistentId>_<moduleIndex>です。QoSはEngineと同じです。
| RcsCommand field | 単位 | 内容 |
|---|---|---|
header | — | 現行bridgeでは指令変換に使用しない |
vessel_id / controller_id / lease_id | — | 取得済みauthority identity |
sequence | — | 同じlease内で単調増加する番号 |
id | — | 対象RCS ID |
enabled | — | RCS moduleの有効状態 |
thrust_limit | N | moduleの推力上限 |
timeout_sec | s | override時間。0ならbridge既定値 |
bash
ros2 topic pub --once /ksp_vessel/actuators/rcs/command \
pylon_interfaces/msg/RcsCommand \
"{vessel_id: <vessel-id>, controller_id: manual, lease_id: <lease-id>, sequence: 2, id: rcs_12345_1, enabled: true, thrust_limit: 2.0, timeout_sec: 0.5}"| RcsState field | 単位 | 内容 |
|---|---|---|
header | — | bridge受信時刻、frame_id = base_link |
id | — | RCS ID |
name | — | アクチュエータ名 |
enabled / active / flameout | — | KSP module状態 |
thrust / max_thrust / thrust_limit | N | 現在推力、最大推力、現在上限 |
command_active | — | 型付きoverride保持中か |
例のidentityは、先に機体制御APIで取得したleaseへ置き換えてください。型付きcommandはownerだけが使用でき、対象moduleについてBody Wrench配分より優先されます。timeoutまたはactive vessel切替時はoverrideを解除し、元のEngine independent throttleまたはRCS設定へ戻します。