テーマ
パーツ設定
標準設定はGameData/PyLoN/Parts/*/part.cfgにあります。変更後はKSPを再起動してDLLとCFGを読み直してください。
LiDAR共通
| Key | 内容 |
|---|---|
sensorMode | 2Dまたは3D |
horizontalLaserCount | 2Dの水平ray数。UI上1〜2048 |
verticalLaserCount | 矩形走査の垂直ray数。UI上1〜128 |
horizontalFovDegrees | 0〜360° |
verticalFovDegrees | 0〜180° |
maxDistance | 最大測距距離[m] |
scanRateHz | 1〜60 Hz |
streamAt20Fps | 有効時はscanRateHzを無視して20 Hz |
udpEnabled | UDP送信の有効・無効 |
lidarEnabled | Flightスキャンの有効・無効 |
ignoreOwnVessel | 自機collisionを除外 |
forwardAxis / upAxis | 2Dまたは手動3Dのパーツlocal軸 |
rayOriginLocalPosition | ray原点のパーツlocal座標 |
originOffsetMeters | 原点から前方への追加offset |
noHitValue | UDP上の未ヒット値。既定-1 |
maxLaserCount | 1 scanのray上限。既定4096 |
maxDatagramBytes | LiDAR JSON datagram上限。既定60000 |
includeHitPoints | hit座標をUDP JSONへ含める |
includeDirections | ray方向をUDP JSONへ含める |
3D標準パーツはalign3DToAttachNormal = trueで、取付面の外向き法線を半球前方に使います。手動軸へ切り替える場合だけfalseにします。
3D LiDAR profile
| Key | 既定値 | UI範囲 |
|---|---|---|
rangeProfile | medium | near / medium / long |
nearRangeMeters | 30 | 10〜30 m |
mediumRangeMeters | 100 | 50〜150 m |
longRangeMeters | 250 | 150〜250 m |
hemisphereDensity | profile選択時に160 / 320 / 1024 | 1〜1024 rays/sr |
共通設定と機体モデル
GameData/PyLoN/Config/Runtime.cfgで管理します。センサーパーツの有無に依存しません。
| Node | Key | 既定値 | 内容 |
|---|---|---|---|
PYLON_TRANSPORT | stateHost / statePort | 127.0.0.1 / 49010 | bridgeへの送信先 |
PYLON_TRANSPORT | commandPort | 49011 | command受信port |
PYLON_MODEL | enabled | true | 機体モデル送信 |
PYLON_MODEL | refreshSeconds | 2 | 再送間隔 |
PYLON_MODEL | chunkBytes / maxChunks | 12000 / 256 | 圧縮モデル分割上限 |
PYLON_MODEL | allowRemoteUrdf | false | loopback以外への送信許可 |
センサーIDは各パーツのModulePyLoNSensorId.sensorIdで設定します。ユーザーが設定したIDは改名しません。
RGBカメラ
| Key | 既定値 | 内容 |
|---|---|---|
imageWidth / imageHeight | 320 / 240 | 解像度 |
frameRateHz | 5 | 1〜15 Hz |
verticalFovDegrees | 60 | 20〜120° |
useGameClipPlanes | true | ゲームカメラの描画範囲を維持し、遠方の地形・雲を含める |
nearClipMeters / farClipMeters | 0.05 / 20000 | useGameClipPlanes = false時のローカルclip plane制限 |
frameChunkBytes | 12000 | 1 UDP chunkのraw byte数 |
maxFrameBytes | 4194304 | raw RGB frame上限 |
maxFrameChunks | 512 | KSP側のchunk上限 |
cameraEnabled / udpEnabled | true | capture / UDP送信 |
cameraTiltDegrees | 90 | 本体の上下首振り。0〜180°、craft／セーブに永続化 |
cameraPivotTransformName | CameraPivot | ローカルX軸で回転する本体。0°の基準回転はidentity |
cameraOpticalTransformName | CameraOptical | 回転本体内の撮影基準Transform。+Zが撮影方向、+Yが画像上方向 |
cameraOriginLocalPosition | 0, 0, -0.272 | 光学Transformがないモデルで使う撮影原点 |
forwardAxis / upAxis | -Z / +Y | 光学Transformがない場合のcamera local軸 |
モーター共通
| Key | サーボ既定 | リニア既定 | 内容 |
|---|---|---|---|
motorName | 空 | 空 | ROS joint名。空ならIDから生成 |
stateRateHz | 20 | 20 | state送信Hz。実行時1〜60へclamp |
commandTimeoutSeconds | 0.5 | 0.5 | velocity mode timeout |
| 定格effort | ratedEffortNm = 250 | ratedEffortN = 4000 | effort上限 |
| 電流換算 | torquePerAmpNm = 40 | forcePerAmpN = 800 | 推定電流用 |