設計と検証の観点

PyLoN本体を変更するときに保つ責務と、確認する動作をまとめています。

対象	責務	変更時の確認
座標と単位	FrameConversionsに座標変換とSI単位への変換を集約	既知姿勢、姿勢差分、角速度とトルクの回転方向
シミュレーション時刻	SimulationClockとFlightServiceでセッション内の時刻対応を管理	通信遅延、順序逆転、時刻の巻き戻り
セッション	heartbeatとSessionTrackerで世代変更時に状態を初期化	機体再ロード、bridge再起動、以前のセッションのパケット受信
機体情報	設定・モデル・セッションの各サービスで機体IDとモデルを管理	センサー非搭載時とGround Truth無効時のlifecycle
撮影	撮影処理、SourceCamera、RgbCaptureResourcesで描画とリソースを管理	解像度変更、描画失敗時の復元、複数センサー、描画MODとの組合せ
状態取得	ActuatorTelemetry、VesselTelemetry、VesselPartsで状態を取得	型付き状態、車輪geometry、Topic上の単位と値
共通制御とデモ	pylon_perceptionに共通の認識処理、LeaseCoordinatorにlease管理を配置	パッケージ単体のビルド、lease再発行、欠測・取消時の停止

lifecycleはKSPのruntime_instance・runtime_epoch・runtime_generationを保持します。ROS側のgenerationはbridge再起動も識別します。世代変更時には推定・目標を破棄し、新しいセッションで取得し直します。