トラブルシュート

bridge statusが見えない

bridgeをsourceしたターミナルで起動しているか確認します。

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 run pylon_bridge udp_bridge --host 127.0.0.1 --port 49010

別ターミナルでも同じROS setupとworkspaceをsourceしてください。/pylon/statusはKSP未起動でも存在します。

ROS_DISTROがjazzyにならない場合は、Humbleをsourceしたシェルを使い回さず、新しいターミナルで/opt/ros/jazzy/setup.bashからsourceし直してください。

センサーTopicが見えない

LiDARとカメラTopicは動的です。次を確認します。

1. 対象パーツを搭載した機体でFlightへ入っている
2. Part Action WindowでセンサーとUDPが有効
3. KSP側PYLON_TRANSPORT.stateHost / PYLON_TRANSPORT.statePortとbridge側--host / --portが対応
4. スキャンまたは完全なcamera frameが実際にbridgeへ届いている
5. --topic-timeout-secがセンサー周期より長い

Topicが約3秒で消える

動的センサーpublisherは最終データから既定3秒で削除されます。低速センサーを使う場合は長くします。

ros2 run pylon_bridge udp_bridge \
  --host 127.0.0.1 \
  --topic-timeout-sec 10

モーターが動かない

• /ksp_vessel/joint_states.nameから実際のjoint名をコピーする
• MotorCommand.idとlease、増加するsequenceを確認する
• サーボはrad、リニアはmで指定する
• bottom側を親、動かす構造をtop側へ取り付ける
• KSPのPart Action Windowで電力、engage、lock状態を確認する
• bridgeの--command-host / --command-portと共通設定PYLON_TRANSPORT.commandPortを合わせる

速度指令・推力がすぐ止まる

正常なフェイルセーフ動作です。正式commandはtimeoutより短い周期で、同じlease内のsequenceを増やしながら送信してください。固定sequenceを繰り返すros2 topic pub -rはreplayとして拒否されるため、連続制御にはpylon_vehicle_controlなどのcontroller nodeを使います。

RVizに機体が出ない

ros2 topic echo --once /ksp_vessel/root_frame
ros2 topic echo --once /ksp_vessel/robot_description

空文字列の場合、モデルがclearまたは期限切れです。共通設定のPYLON_MODEL.enabled、UDP経路、remote接続時の両側許可を確認してください。RVizのFixed Frameはroot_frame Topicから得た値を使います。

カメラ画像が途切れる

camera frameは全UDPチャンクが揃った場合だけpublishします。まず160 × 120または低いframe rateで確認してください。ネットワークを跨ぐ場合、raw RGBを多数のUDP datagramへ分割するため、packet lossの影響を受けやすくなります。

KSP DLLが更新されない

KSP実行中は新しいDLLを読み直せません。KSPを終了してから./sync.shを再実行し、KSPを起動し直してください。

ログ

KSP側の関連logは[PyLoN]で始まります。bridge側はinvalid packet、publisherの作成・削除、UDP送信失敗をnode loggerへ出力します。