Bridge起動オプション

基本形

ros2 run pylon_bridge udp_bridge --host 127.0.0.1 --port 49010

UDPとノード

引数	既定値	内容
--host	0.0.0.0	KSP→bridge UDPのbind host
--port	49010	KSP→bridge UDPのbind port
--command-host	127.0.0.1	bridge→KSP指令の送信先host
--command-port	49011	bridge→KSP指令の送信先port
--max-datagram-bytes	65535	1回のUDP受信上限
--node-name	pylon_bridge	ROS2 node名

同一PC内だけで使う場合は、既定の0.0.0.0ではなく--host 127.0.0.1を明示するとUDP受信範囲をloopbackへ限定できます。

センサーとframe

引数	既定値	内容
--topic-prefix	/ksp_vessel	機体センサーTopicのprefix
--bridge-prefix	/pylon	bridge statusのprefix
--frame-prefix	pylon	model未接続時のセンサーframe prefix
--topic-timeout-sec	3.0	最終データ受信から動的publisherを削除する秒数
--docking-ports-prefix	<topic-prefix>/docking_ports	ドッキングポートstate/command/cameraのprefix

--topic-timeout-secは有限の正数のみ受け付けます。利用する最低センサー周期より長くしてください。

Active vesselモデル

引数	既定値	内容
--robot-description-topic	/ksp_vessel/robot_description	URDF Topic
--root-frame-topic	/ksp_vessel/root_frame	root frame Topic
--model-tf-rate	5.0	CoMからproxy rootへのdynamic TF更新Hz。固定jointは/tf_static
--allow-remote-models	無効	非loopbackからのモデルパケットを許可

モーターTopic

引数	既定値
--joint-states-topic	/ksp_vessel/joint_states
--diagnostics-topic	/pylon/diagnostics

機体制御・型付きアクチュエータ

引数	既定値	内容
--body-wrench-command-topic	/ksp_vessel/control/wrench_command	lease-bound Wrench入力
--control-authority-command-topic	/ksp_vessel/control/authority/command	lease・e-stop入力
--control-authority-state-topic	/ksp_vessel/control/authority/state	KSP authority状態
--wrench-feedback-topic	/ksp_vessel/control/wrench_feedback	Wrench実現状態
--vessel-lifecycle-topic	/ksp_vessel/lifecycle	active vessel lifecycle
--ground-truth-prefix	/ksp_vessel/ground_truth	pose / twist / accelerationのprefix
--actuators-prefix	/ksp_vessel/actuators	種類別の型付きアクチュエータTopicのprefix
--vehicle-command-timeout-sec	0.5	Body Wrenchと型付きcommandの既定timeout

--vehicle-command-timeout-secは有限の正数のみ受け付けます。ホイール、Engine、RCS、モーターの型付きcommandでtimeout_secに0以外を指定すると、その値を優先します。KSP側では0.05〜10秒へclampされます。型付きcommandは不可逆なSeparationCommandを含めauthority leaseが必須です。

すべてを独自namespaceへ移す例

ros2 run pylon_bridge udp_bridge \
  --host 127.0.0.1 \
  --topic-prefix /my_rover \
  --bridge-prefix /my_bridge \
  --joint-states-topic /my_rover/joint_states \
  --diagnostics-topic /my_bridge/diagnostics \
  --body-wrench-command-topic /my_rover/control/wrench_command \
  --control-authority-command-topic /my_rover/control/authority/command \
  --control-authority-state-topic /my_rover/control/authority/state \
  --wrench-feedback-topic /my_rover/control/wrench_feedback \
  --vessel-lifecycle-topic /my_rover/lifecycle \
  --ground-truth-prefix /my_rover/ground_truth \
  --actuators-prefix /my_rover/actuators \
  --docking-ports-prefix /my_rover/docking_ports \
  --robot-description-topic /my_rover/robot_description \
  --root-frame-topic /my_rover/root_frame

利用できる全オプションは次でも確認できます。

ros2 run pylon_bridge udp_bridge --help