デモ

PyLoNのセンサーと制御APIを使うサンプルアプリケーションです。各ページに必要な機体、追加パッケージ、起動順、結果の見方、停止・再開方法をまとめています。

デモを選ぶ

デモ	試せること	必要な機体・センサー	bridgeの起動
軌道上のデブリ周回・撮影	相対運動の推定、RCS周回制御、36度ごとの撮影	6軸RCS、3D LiDAR、RGBカメラ、近くのデブリ	別ターミナルで起動
2D LiDARとSLAM	地図作成・保存、保存地図でのNav2走行	水平に固定した2D LiDAR、平面移動できる機体	別ターミナルで起動
月面Nav2	局所地図の生成、RVizのゴールへの自律走行	Mun上の前輪操舵ローバー、3D LiDAR	launchが起動

リポジトリには、3D LiDARだけで6DoF位置を推定するpylon_demo_position_estimatorもあります。起動手順はDemo/pylon_demo_position_estimator/README.mdを参照してください。

共通の準備

1. Getting StartedでUbuntu 24.04とROS2 Jazzy、PyLoN MODとbridgeを導入します。
2. KSPの通常操作で各デモに合う機体を準備します。デモは機体やセーブを自動生成しません。
3. 各ページの手順で追加の依存パッケージを導入し、デモを同期・ビルドします。
4. 起動するすべてのターミナルでROS環境を読み込みます。

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
source ~/ros2_ws/install/setup.bash

ワークスペースを変更している場合は、~/ros2_wsを実際のパスへ置き換えてください。同期コマンドにも同じROS2_WSを指定します。

全デモをまとめて導入する場合は、リポジトリのルートで実行します。

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
rosdep install --from-paths Ros2 Demo --ignore-src --rosdistro jazzy -y
./sync.sh --skip-ksp-build --skip-ksp-sync --all-demos
source ~/ros2_ws/install/setup.bash

この同期は、Getting Startedでインストール済みのMODを使ってROS2側を追加する手順です。MODも更新するときはKSPを終了し、./sync.sh --all-demosを実行してから再起動します。

Sensor IDと起動順

各ページのfront_lidarやorbit_cameraは例です。VAB/SPHのパーツ右クリックメニューにあるEdit ROS2 Sensor IDで設定するか、launch引数を実際のIDへ変更してください。

同じKSPへ接続するbridgeは1つだけ起動します。軌道周回と2D SLAMでは別途bridgeを起動し、月面Nav2ではlaunchが起動するbridgeを使います。複数の制御デモも同時に動かさず、現在のデモを停止してから切り替えてください。

入力を受信できない場合

まず/ksp_vessel/lifecycleがACTIVEか、対象のセンサーTopicが届いているかを確認します。詳しい確認手順はトラブルシュート、通信先の設定はBridge起動オプションにあります。